iРобототехника
Sep. 14th, 2012 03:55 pm![[personal profile]](https://www.dreamwidth.org/img/silk/identity/user.png){kind=small}
kaipaУ меня в новой квартире поселился iRobot. Интересно наблюдать, как он "работает". Алгоритм обхода квартиры далеко не тривиальный.
Я бы ожидал, что он сначала бы обходил периметр, чтобы локализовать комнату, а потом спиралью сходился бы к центру. Однако, он действует совсем не так. На вид выполняет довольно произвольные диагональные проходы, видимо, "прикидывая" диаметр комнаты. Потом начинает какие-то кусочки "зачищать" более регулярно. Иногда довольно неожиданно отвлекается или меняет направление. Стенки перед собой "чувствует", и прежде чем легонько ткнуться носом, плавно снижает скорость. Отдельно стоящий маленький столик он "ощупывал" со всех сторон. Поведение несколько напоминает насекомых.
При первом запуске робот "заперся" в дальней комнате и умер от электрического голода. Понятие "двери" в алгоритме явно отсутствует.
У разработчика есть платформа разработки под iRobot, видимо, закрытая. Может быть использована для разных устройств.
Зря я не прослушал Стэнфордский курс по робототехнике, но насколько я слышал, там "поведенические" алгоритмы робототехники не рассматривались. Или были?
Интересно было бы дать задачу на конкурс, написать алгоритм уборки помещения произвольной конфигурации. Скорость перемещения робота конечна и одинакова. Выигрывает минимальное время полной уборки. Чистое соревнование, у кого лучше алгоритм.
Я бы ожидал, что он сначала бы обходил периметр, чтобы локализовать комнату, а потом спиралью сходился бы к центру. Однако, он действует совсем не так. На вид выполняет довольно произвольные диагональные проходы, видимо, "прикидывая" диаметр комнаты. Потом начинает какие-то кусочки "зачищать" более регулярно. Иногда довольно неожиданно отвлекается или меняет направление. Стенки перед собой "чувствует", и прежде чем легонько ткнуться носом, плавно снижает скорость. Отдельно стоящий маленький столик он "ощупывал" со всех сторон. Поведение несколько напоминает насекомых.
При первом запуске робот "заперся" в дальней комнате и умер от электрического голода. Понятие "двери" в алгоритме явно отсутствует.
У разработчика есть платформа разработки под iRobot, видимо, закрытая. Может быть использована для разных устройств.
Зря я не прослушал Стэнфордский курс по робототехнике, но насколько я слышал, там "поведенические" алгоритмы робототехники не рассматривались. Или были?
Интересно было бы дать задачу на конкурс, написать алгоритм уборки помещения произвольной конфигурации. Скорость перемещения робота конечна и одинакова. Выигрывает минимальное время полной уборки. Чистое соревнование, у кого лучше алгоритм.
![[identity profile]](https://www.dreamwidth.org/img/silk/identity/openid.png){kind=small}
no subject
Date: 2012-09-24 11:29 am (UTC)Похоже, что робот учится. Вероятно, в первый запуск он так странно движется, чтобы понять геометрию помещения в целом. В последующие запуски он уже более методично пылесосит, так как уже "знает" где находятся комнаты и препятствия. Однако, если добавить в комнату предмет мебели или переставить стулья, то он их заново "общупывает" и "обнюхивает", прежде чем продолжать уборку. Если выключить из розетки базу, то робот предполагает, что базу переставили, и ему надо учиться заново.
Впрочем, что я тебе рассказываю, у тебя такой же есть. И да, привет, кстати.